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Webots 을 이용해 보신 분들이라면 아시겠지만 Webots 내부에서 제공되는 에디터를 이용해 프로그램을 작성하는게 여간 불편한게 아닙니다. 메뉴얼에 이미 있는 내용이지만, 한번 다시 정리해 보겠습니다. 순서대로만 따라서 하면 아주 쉽게 이용하실 수 있습니다. 1. 새로운 Project 생성 위의 그림에서 보이듯이 New 를 눌러서 새로운 Project 를 생성해 줍니다. 2. Project 생성(세부) Win32 Console Application 을 선택해 주신 후, Project name 에 이용하실 Controller의 이름을 넣어줍니다. 3. Project Settings 그리고 Project 가 생성된 후 Project -> Settings 메뉴를 통해 설정을 해 줍니다. 저 메뉴를 누르게되..

크게 두가지 방법이 있습니다. Physics Controller 를 이용한 접근 혹은 Supervisor Controller 를 이용한 접근 이렇게 두가지 방법이 있는데 제가 테스트 해본 바로는 신뢰성이 Physics Controller 가 더 높아보입니다. Aibo ERS-7 의 Trajectory 를 구성하고 로봇이 실제 움직이는 모양이 Trajectory 와 어느정도 비슷한지를 평가하기 위해 Supervisor Controller 의 supervisor_field_get 함수를 이용해서 값을 추출해 봤는데 좌표값이 제대로 매칭이 안되는 것으로 판단됩니다. 로봇의 루트 노드를 타겟으로 잡고 값을 추출 할 때는 매칭이 되지만 하나의 일부 노드를 타겟으로 잡고 값을 추출 할 때는 제대로 매칭이되지 않는 ..

Webots 시뮬레이터를 혹시라도 이용하시는 분이 있으시다면 참고해 볼만한 내용 입니다. 제작자인 Olivier 씨에게 문의를 해 보았는데 x,y,z 좌표계의 1 이라는 수치가 의미하는 길이가 실세계의 1 미터 라고 하는 군요 그리고 Webots 에서 구현되어 있는 모든 로봇들의 좌표계에 대한 것인데 좌표들은 다 부모 노드에 종속되어 있는 상대적 좌표계 라고 하네요 즉 가장 외부로 나와 있는 것은 dWorld 객체에 종속되어 있는 좌표계를 이용하는 것이고 로봇의 각각의 부분은 그것이 부착되어 있는 부모 노드의 좌표를 원점으로 종속되어 있다고 하는군요. 혹시 웹봇을 이용하시는분이 계신다면 저한테 연락좀 주시겠습니까? 서로 자료에 대해 공유도 하고 토론도 하게요 ^^