'서경대학교'에 해당되는 글 1건

  1. 2009.06.02 Imagine Cup 2009 Embedded 부문 후기 입니다

이번에 이매진컵 임베디드 부분에서
U-Boat : Automated Navigation Boat for Water Inspection and Analysis
라는 작품으로 2차 라운드까지 진출한 U-Boat 팀의 메인 프로그래머랍니다 -_-
(대체 뭐임 이 병맛 소개는 ㄲㄲ)

네.. 저희 작품 그래도 한국대표 선발전에서 2위 했어요 ㅜㅜ (감격임 정말 -_-)

이매진컵이라는 대회를 처음 알게된 것이 작년 12월이었군요.
그때부터 참가를 한번 해볼까 망설이고 있었는데, 사실 작품의 아이디어가 안떠올라서 계속고민을 하다가 결국은 2월 초에 결정을 짓고 참가하게 되었습니다.

처음 1차 라운드 통과를 하게되어서 사실 긴가민가 하더군요.
통과는 할 수 있겠지라고 생각했지만, 워낙에 많은 학생들이 참여하는 대회라서 조금은 의심이 들었더랍니다.

어쨌든, 그렇게 1차 라운드를 통과하고 나서 E-BOX 가 왔는데... 이걸 할까말까 엄청나게 망설였거든요.
그 당시에 제가 하던일이 대규모 병렬처리용 유전 프로그래밍 프레임워크를 만들고 있던거랑 4족 보행 로봇의 제어기법인 GP 기반의 4족 보행 로봇 걸음새 생성 기법 과 CPG 의 실제 적용 및 비교라는 테마로 연구를 하고 있었기 때문입니다.

결국 대규모 병럴처리쪽을 잠시 접는쪽으로 가닥을 잡고, 4족 보행 로봇 쪽은 지속적으로 연구를 해가면서 동시에 정보처리기사 시험에 합격하는 바람에 실기 준비.... 후덜덜...

그리하여 2월부터 시작된 충분한 휴식없는 하루하루가 시작되게 되었습니다.

네... 그렇게 시간은 마구마구 가더군요.
그리고 2 라운드 진출자들끼리의 워크샵이 있었습니다.

사용자 삽입 이미지

(*) 한국 MS 의 서진호 차장님 블로그 갔다가 제가 발표하던 사진이 있더군요 -_- 앞에있는 저게 접니다;

이날은 정말 많이 놀랐습니다.
이번에 한국대표로 나가게된 Wafree (? 스펠이 맞는지 잘...) 팀에서 곤충을 식량으로 한 그런 계획에 대해 이야기를 들었을 때, 솔직히 좀 충격이었습니다. 만년 공돌이로 지내다보니 사실 이런 발상의 전환이 전혀 되지 않았던 탓일까요?
아이디어 자체가 워낙에 참신해서 도저히 할말이 없었습니다. 게다가 몇년씩 꾸준히 연구를 해오고 있다는 그... 신윤지님인가요.(제가 기억력이 워낙 안좋습니다.) 정말 많이 놀랐습니다. 지금와서 써놓지만 나중에 선발전에서 나이가 믿기지 않는다고 했던건 난 그나이때 뭘 생각했지 라는 생각이 들었기 때문이랍니다 -_-

그리고 휠체어에 RF기반의 안내 시스템에 대해 설명했던 M2I 팀이었나요? 사실 그당시에 조금 아쉬웠던건 휠체어 자체도 완전히 자동주행을 하는 시스템은 어떨까 라는 생각이었습니다. 그러나 아이디어 자체는 훌륭하다고 생각합니다. 분명 그런 부분이 도움이 될 수는 있다고 생각하거든요.

또, 24시간 건강 감시라고 해야하나 이런 것을 구상한 Rising Edge 팀도 아이디어는 참 좋았습니다. 문제는 실현 가능성과 소형화라고 생각했습니다만, 최대한 소형화하여 사실 몸에 칩으로 내장할 수 있다면 기계화에 대한 부담감이 존재하지만 귀찮음과 실시간 감시등 여러모로 좋은 아이디어가 아닐까 생각했습니다.

마지막으로 카풀 시스템을 보조해줘야 한다고 하나... Here Rose Season 2 팀의 발상도 놀라웠습니다. 그런 생각은 해본적이 없었거든요. 그런데 발상은 놀라웠지만, 사실 그자리에서도 그렇고 지금도 그렇고 카풀 시스템 자체가 혜택이 주어진다고 활성화 될 것인가에 대한게 계속 머리속에서 빙글빙글 맴돌고 있습니다.

저 외의 다른 여러 학생들은 어떤 생각을 가지고 있으며, 어떠한 발상의 전환들이 있는지 그런것들에 대해서 보게 된 것만으로도 사실 엄청난 충격이라고 할 수 있었습니다. 궁금하기도 했고, 기술 구현적인 측면에 대해서만 공부를 하다가 이런 아이디어들을 보니 정말이지 이 세상은 역시 넓다라고 생각했습니다.

제가 뭐 그렇게 사교성이 뛰어난 인간이 아니라 친하게 지내지는 못했지만 그래도 그때 봤었던 분들을 어딘가에서는 다시 뵙겠죠;;

워크샵때 여러모로 기술적인 하자나 이런것들에 대해 지적을 좀 받기도했고, 검토할 사항을 무지무지하게 늘려주셔서 고맙기도 했고... -_- 덕분에 2주라는 시간을 추가적인 검증에 투자해버렸습니다...;;;

그렇게 워크샵이 끝나고나서 다시 연구실로 돌아와서 좀 고민을 많이 했습니다.
과연 어떻게 진행하는 것이 이 짧은 시간안에 프로젝트의 프로토타입을 완성시킬 수 있을것인가?

기존부터 해오던 팀이 아니라면, 사실 이매진컵의 2차 대회의 주어진 시간이란 무지하게 짧은 시간입니다. 하나의 프로젝트를 1개월 반이 좀 넘는 시간안에 완성해야 하는 것이지요. 혹시라도 다음 이매진컵을 준비하시는 분들이 계신다면, 미리미리 준비하시는게 좋지 않을까 생각되네요.

사실 저희에게는 이 문제보다 더 큰 문제가 있었습니다. "자금" 이죠.
만드는 건 사실 문제가 아니었습니다. 문제는 자금이었습니다. 하고자 하는 일이 워낙 스케일이 크다보니 자금이 들어가는게 장난이 아닌데 이를 어떻게 수급할지가 최대 고민이었지요. 이 부분에서 역시 교수님께서 많이 도와주셨습니다. 물론 저희에 지원을 해주신 NT Research 분들도 정말정말 감사드립니다.

그런데도 추가적으로 또 하나의 문제가 생겼습니다. 수질측정용 센서들의 가격이었습니다... 이 부분은 솔직히 이렇게 비싸리라고 예상할 수 없었거든요. 결국 최소비용으로 프로토타입을 만들어야하니 pH Sensor 를 선택하였고, 이에 대한 당위성을 증명하기 위해서 수많은 자료를 또 찾아 해맸습니다. 다행히도 pH 자체가 완전한 수질 측정의 척도는 될 수 없지만, 상대적 척도로는 사용 가능하다라는 자료를 찾게되었습니다.

사용자 삽입 이미지OLYMPUS IMAGING CORP. | SP560UZ | Creative program (biased toward depth of field) | Pattern | 1/20sec | F/2.8 | 0.00 EV | 4.7mm | ISO-125 | Off Compulsory | 2009:05:16 15:59:21

(*) 결국 구매하게된 EGA133 무보충형 전극과 phidgets 사의 phSensor Interface 보드 입니다. Windows CE 6.0 드라이버 및 .NET Framework 용 Library 들을 제공해줘서 쉽게 작업할 수 있었습니다.

여차저차 해서 결국 RC 보트를 구매하고 보트의 개조에 돌입하게 되었습니다. 당초 스케쥴은 4월에 모든 제작을 끝내는 것 이었습니다. 그러나 자금 문제때문에 헤메이다 결국 5월 3일 정도가 넘어서야 모든 작업이 시작되었습니다.

이때부터 지옥이 좀 시작되었습니다. 아주 그냥 지옥도 아니고 생지옥 -_-;;;;;;;;
당초 한달을 기획했던걸 고작 2주 정도 안에 끝내야 했으니 말입니다... 물론 설계는 이미 끝나있었습니다. 그리고 MSRDS Compact Framework 를 통한 작업같은 것도 다 테스트 되었었죠. 해보고나니 워낙 딜레이가 커서 파기 해버렸지만... 어쨌든, 가장 시간이 많이 드는 작업은 이미 끝난 상태라서 구현만 남아있었는데, 이 구현이라는게 구현 중간에 나타나는 오류들을 생각하면 얼마나 시간이 걸릴지 예측할 수 없었던 상태였습니다.

참 다행히도 웹부분이 현재도 조금 불완전하지만, 보여주기 용으로는 충분히 모든 기능이 구현 되었습니다. 그리하여 웹 -> 임베디드 -> 웹과 임베디드시스템의 링크 -> 데이터 저장 및 전달과 같은 식으로 작업 순서가 진행 되었습니다.

이와 동시에 하드웨어의 제작도 들어갔습니다. 이 부분은 선배님들이 많이 수고해주셨습니다. 회로쪽이나 하드웨어쪽은 손이 좀 많이 가는 작업에다가 당초 예상대로 안될경우 무슨일이 생길지 모르기 때문에 상당히 애를 먹었습니다.

여차저차해서 결국 발표를 2주 앞두고, 프로토타입이 완성되고 제어 알고리즘의 검증을 위해 서경대학교 한림관 앞 코딱지 만한 폭포에서 테스트를 했지만, GPS 라는놈이 가지는 오차가 그리 만만한놈이 아니더군요;;
그정도 폭가지고는 택도 없는... 그런 오차라서 왕복테스트는 무리였습니다. 회전을 할 반경이 마련되지 않은탓에 직선거리에 대해서 편도로 몇일이나 테스트하고, 결국 한강으로 나갔습니다.

사용자 삽입 이미지OLYMPUS IMAGING CORP. | SP560UZ | Creative program (biased toward depth of field) | Pattern | 1/3sec | F/3.5 | 0.00 EV | 9.8mm | ISO-125 | Off Compulsory | 2009:05:18 19:10:52

  (*) 그렇게 만들어진 U-Boat Prototype 입니다. 참 조촐하지만 그래도 나름 깔끔하게 정리해두었습니다;

네... 그날의 한강은 지옥이었습니다. 비는 뭐가그렇게 많이 왔는지 물은 넘실대고 칠흙같은 어둠속에서 배의 실체를 알아보는건 참으로 어려웠습니다 -_-... 파도는 지가 강이라는 사실을 망각한것처럼 넘실대고 있고;;

그래도 일단 배니까 띄우자 라는 마음으로 띄웠습니다. 다행입니다. 배는 무사합니다. 그때 느꼈습니다. RC 보트가 그리 만만하게 전복되는 놈이 아니구나 -_-;;;;  그리고 그날은 그렇게 이런 환경도 버틸수 있다는거에 만족하며 돌아왔습니다. 제어는 안되더군요. 물살이 너무 쌘데 모터힘이 너무 약하다보니까 될리가 있나요?

그리고 며칠뒤 다른 장소를 물색해서 찾은 곳이 중랑천이었습니다. 사실 건대호수가 최적이죠. 그런데 역시 거긴 출입불가 상태라;; 결국 중랑천으로 향해서 모든 준비를 끝내고 그렇게 배를 띄웠습니다.

와우... 대성공입니다.

사용자 삽입 이미지

(*) 그렇게 중랑천의 수질측정을 하겠다고 헤집던 U-Boat 의 프로토타입 입니다 -_-

그런데 문제가 생겼죠. 혹시나 배를 잃어버릴지 몰라 묶어놓았던 낚시줄이.... 중간에 나무에 걸려버리는 바람에... 배가 갑자기 전진을 못하게 되었습니다 -_-;;;;;; 그래서 배를 되찾기 위해.... 저는 다리를 걷고 중랑천 한가운데에서 배를 건지고자 1시간정도 씨름한듯...

사용자 삽입 이미지

(*) 그렇게 대치 상태에서 멍하니 바라보던 저 입니다. -_-... 제기랄 -_-;;;

흑흑 -_- 그러나 성공이 더 감격 ^^
그렇게 테스트도 완료되고 무사히 수질측정도 잘 되었고, 결과물도 잘 남게 되었습니다.

그리고 또다시 며칠간 밤샘작업을 하며, 2차 라운드 최종 레포트 작업에 돌입하게되었습니다. 난 영어가 싫습니다 -_- 그리고 결국에는 한국대표선발전의 그날까지 다가오게 되었습니다.

2차라운드때 봤었던 분들이 다시 보이고, 어느덧 발표더군요. 그동안 준비했던것들 생각하면서 정말 열심히 발표했습니다. 전 원래 발표같은건 꽤 즐기는 편이라 재미있게 잘 즐겨줬습니다 -_-;;; (죄송합니다. 정신상태가 좀 이상해서...)

그런데 정말 다들 만들어 오셨더군요. 조금 어렵지 않을까 싶었던 분들도 완성하셨고, 결국 그렇게 다들 다시 모이게 되었습니다. 상상하던 그것들이 진짜 만들어져서 눈앞에 있다는 사실이 정말 놀라웠습니다. 그리고 이분들이 나와 경쟁하게될 분들이라는 사실이 뿌듯했습니다.

그렇게 발표가 진행되고, 결국 저희는 1위를 하지는 못했습니다. 역시 처음에 가장 강력하다고 생각했던 Wafree 팀이 1위를 하셨습니다. 사실 이 당시에는 축하해드리고 싶은 기분보다는 뭔가 아쉽다는 안타까움이 더 컸기때문에 축하한다고 말은 해 드렸던거 같은데, 참 뭔가 많이 아쉽더라구요. 뭐... 패자의 그런거니 이해해주심이;; 그러나, 확실히 그 아이디어는 정말 대단하다고 생각합니다. 좀 늦었지만 다시 축하드린다고 말씀드리고 싶네요.

이래저래 상당히 오랜 기간 진행되었던 대회였습니다. 덕분에 즐거웠던 것도 많고 힘들었던 것도 무지 많았지만, 무사히 프로젝트를 진행할 수 있었다는 것에 놀라웠고, 저희들이 가진 어떤 가능성에 대해 다시한번 생각해볼 수 있는 정말 좋은 기회였다고 생각합니다. 거기에 수많은 학생들이 이렇게 경쟁하고 있다는 사실이 긴장감을 더욱 주기도 했구요.

다음 대회에 참가할지는 사실 잘 모르겠습니다. 제가 뭘 하고 있을지 아직 예측할수가 없기 때문에 정확히 말씀드릴 수는 없지만, 그래도 만약 이런 기회가 다시 또 온다면 그때는 또다시 뭔가 새로운 도전을 하고 있지 않을까 싶네요.

다른 많은 분들도 이런 대회 많이 참가하셔서 재미있는 시간 보내셨으면 합니다.

무지 긴 후기였습니다 ㅡㅠㅡ
대한민국 만세;; Wafree 팀은 꼭 세계 1위 먹으세요 :)
Posted by SHHyun

댓글을 달아 주세요