Webots 을 이용해 보신 분들이라면 아시겠지만
Webots 내부에서 제공되는 에디터를 이용해 프로그램을 작성하는게 여간 불편한게 아닙니다.
메뉴얼에 이미 있는 내용이지만, 한번 다시 정리해 보겠습니다.
순서대로만 따라서 하면 아주 쉽게 이용하실 수 있습니다.
1. 새로운 Project 생성
위의 그림에서 보이듯이 New 를 눌러서 새로운 Project 를 생성해 줍니다.
2. Project 생성(세부)
Win32 Console Application 을 선택해 주신 후, Project name 에 이용하실 Controller의 이름을 넣어줍니다.
3. Project Settings
그리고 Project 가 생성된 후 Project -> Settings 메뉴를 통해 설정을 해 줍니다. 저 메뉴를 누르게되면 아래와 같은 화면을 보게 됩니다. 이 화면에서 왼쪽에 보이는 최 상위 노드(testController) 를 선택하게 되면 아래와 같은 탭들을 보실 수 있습니다.
4. Debug 설정
Webots 메뉴얼을 보시게되면 기본 Release 상태만 남겨놓고 Debug 를 지우라는 말이 있습니다. 하지만 그렇게 하게되면 실행 도중에 발생되는 문제들에 대해 디버그를 해볼 수가 없습니다. 그렇기에 그냥 그 부분은 무시하시고, Debug 탭을 선택하시면 Executable for debug session: 부분의 Debug\ 부분만을 지워 줍니다. 결론적으로 c:\.....\testController\testController.exe 가 되겠죠.
5. 전처리기(Include) 설정
위와 같이 C/C++ 탭을 누르시고 Category 를 Preprocessor 로 변경하시면 Additional include directories : 부분이 있습니다. 이부분에 c:\Program Files\Webots\Include 를 추가해 주시면 됩니다.
6. Link 설정
Link 탭을 눌러보시면 Output file name 이 있습니다. 이것을 Debug/testController.exe 로 되어있는 것을 testController.exe 만 남기고 지워줍니다. 그리고 아래와 같이 Object/Library modules 부분에 controller.lib 를 추가해 줍니다.
7. Link 설정 (Library Path Link)
마지막으로 Category 를 Input 으로 변경하신 후, c:\Program Files\Webots\Lib 를 Additional library path 에 추가시켜 주시면 Webots 의 Controller 를 컴파일 하실 준비가 끝납니다.
(*) 마치며..
위의 작업을 다 끝내게 되면 기존에 Webots 환경에서 이용하던 Controller 파일을 그대로 VS 6.0 에서 컴파일하고 이용하실 수 있습니다. 그리고 오류가 생기면 디버깅까지 할 수 있기에 작업하실때, 리눅스로 이용하시는 것이 아니시라면 위의 방식을 이용하시는게 더 편한 작업을 하실 수 있을 것입니다.
Webots 내부에서 제공되는 에디터를 이용해 프로그램을 작성하는게 여간 불편한게 아닙니다.
메뉴얼에 이미 있는 내용이지만, 한번 다시 정리해 보겠습니다.
순서대로만 따라서 하면 아주 쉽게 이용하실 수 있습니다.
1. 새로운 Project 생성
위의 그림에서 보이듯이 New 를 눌러서 새로운 Project 를 생성해 줍니다.
2. Project 생성(세부)
Win32 Console Application 을 선택해 주신 후, Project name 에 이용하실 Controller의 이름을 넣어줍니다.
3. Project Settings
그리고 Project 가 생성된 후 Project -> Settings 메뉴를 통해 설정을 해 줍니다. 저 메뉴를 누르게되면 아래와 같은 화면을 보게 됩니다. 이 화면에서 왼쪽에 보이는 최 상위 노드(testController) 를 선택하게 되면 아래와 같은 탭들을 보실 수 있습니다.
4. Debug 설정
Webots 메뉴얼을 보시게되면 기본 Release 상태만 남겨놓고 Debug 를 지우라는 말이 있습니다. 하지만 그렇게 하게되면 실행 도중에 발생되는 문제들에 대해 디버그를 해볼 수가 없습니다. 그렇기에 그냥 그 부분은 무시하시고, Debug 탭을 선택하시면 Executable for debug session: 부분의 Debug\ 부분만을 지워 줍니다. 결론적으로 c:\.....\testController\testController.exe 가 되겠죠.
5. 전처리기(Include) 설정
위와 같이 C/C++ 탭을 누르시고 Category 를 Preprocessor 로 변경하시면 Additional include directories : 부분이 있습니다. 이부분에 c:\Program Files\Webots\Include 를 추가해 주시면 됩니다.
6. Link 설정
Link 탭을 눌러보시면 Output file name 이 있습니다. 이것을 Debug/testController.exe 로 되어있는 것을 testController.exe 만 남기고 지워줍니다. 그리고 아래와 같이 Object/Library modules 부분에 controller.lib 를 추가해 줍니다.
7. Link 설정 (Library Path Link)
마지막으로 Category 를 Input 으로 변경하신 후, c:\Program Files\Webots\Lib 를 Additional library path 에 추가시켜 주시면 Webots 의 Controller 를 컴파일 하실 준비가 끝납니다.
(*) 마치며..
위의 작업을 다 끝내게 되면 기존에 Webots 환경에서 이용하던 Controller 파일을 그대로 VS 6.0 에서 컴파일하고 이용하실 수 있습니다. 그리고 오류가 생기면 디버깅까지 할 수 있기에 작업하실때, 리눅스로 이용하시는 것이 아니시라면 위의 방식을 이용하시는게 더 편한 작업을 하실 수 있을 것입니다.