2007/03/15 2

7. Deceptive Problem 이란?

GA 에서 만약 우리가 어떤 새로운 방식의 CX 나 MUT 혹은 기타 MultiPOP 의 이주계획을 만들었다고 가정해봅시다. 하지만 우리는 이 알고리즘이 이전의 알고리즘에 비해 어느정도의 개선 정도를 갖고 있는지 혹은 어려운 문제를 풀어갈 수 있는 능력이 있는지에 대한 여부를 알 수가 없습니다. 어디까지나 이런점에서 더 개선된 성능을 보여줄 것이라고 추측을 하는 것입니다. 하지만 우리는 그것의 성능여부를 증명을 해야 겠죠? 그렇기 때문에 여러가지 수학적인 복잡한 문제들이 나를 GA 혹은 기타 알고리즘으로 풀어달라고 기다리고 있습니다. GA 에 대해 조금 공부를 하신분들은 De jong 의 Test Problem 에 대해서 들어보셨을 것입니다. 이것은 확장이 가능한 문제로서 문제 자체를 아주 어려운 고급의..

Webots 에서 로봇의 좌표값을 얻어내는 두 방법에 대한 이야기

크게 두가지 방법이 있습니다. Physics Controller 를 이용한 접근 혹은 Supervisor Controller 를 이용한 접근 이렇게 두가지 방법이 있는데 제가 테스트 해본 바로는 신뢰성이 Physics Controller 가 더 높아보입니다. Aibo ERS-7 의 Trajectory 를 구성하고 로봇이 실제 움직이는 모양이 Trajectory 와 어느정도 비슷한지를 평가하기 위해 Supervisor Controller 의 supervisor_field_get 함수를 이용해서 값을 추출해 봤는데 좌표값이 제대로 매칭이 안되는 것으로 판단됩니다. 로봇의 루트 노드를 타겟으로 잡고 값을 추출 할 때는 매칭이 되지만 하나의 일부 노드를 타겟으로 잡고 값을 추출 할 때는 제대로 매칭이되지 않는 ..