전체 글 66

[감상] 사랑하지 않으면 떠나라

사랑하지 않으면 떠나라! - 차드 파울러 지음, 송우일 옮김/인사이트 1. 간략한 내용 IT 업계에 종사하는 자들에게 필자가 충고하는 내용들. 2. 책에 대한 개인적 의견 개발자로서 살아가야 한다는 것이 부담이 되는, 혹은 두려운 사람들이 보면 좋을 듯한 책. 이 책의 의도는 자신의 개발자로서의 가치를 높히는데 게으르지 말라는 말이지만, 보고나면 과연 저렇게 만능으로 살아가야만 하는 것일까? 라는 의문이 좀 생깁니다. 정말 완전한 만능 멀티플레이어가 아니고는 살아남지 못할거라는 느낌이랄까요? 개인적으로 이 책을 구매한다면 살짝 말리고 싶은 기분? 다른 조언류의 책이 그렇듯, 이 책 역시 교보문고나 대형 서점에서 한번쯤 읽어보고 ' 아 ~ 그렇 구나! ' 라고 느낀다면 그걸로 충분할 법한 책. 하지만 이 ..

MSRDS(Microsoft Robotics Developer Studio) 2008 사용 소감

MSRS(Microsoft Robotics Studio) 가 정식버전이 나오면서 MSRDS(Microsoft Robotics Developer Studio) 로 이름이 바뀌어 발매가 되었더군요. MSRS 이던 시절부터 이 툴 에 대한 기대는 매우 컸고, 소개나 이런 것들을 봤을때 정말 로봇 연구 분야에 있어서 최적의 툴이 아닌가 생각을 했었습니다. CCR(Concurrency and Coordination Runtime) 과 DSS(Decentralized Software Services) 를 통해 비동기적 처리 방식에 실시간 반응이 가능하도록 하였고, VPL(Visual Programming Language) 이라는 Labview 와 같은 GUI 형태의 언어를 통해 누구나 쉽게 로봇을 제어할 수 있다는..

촘스키, 세상의 권력을 말하다.

촘스키 세상의 권력을 말하다 1 - 노암 촘스키 지음, 강주헌 옮김/시대의창 - 간단한 내용 정리 - 전세계에서 일어나고 있는 수 많은 권력의 싸움과 투쟁, 그리고 그들이 하는 행동에 대한 치밀한 분석들이 담겨 있다. 주로 미국내에서 자유주의와 자본주의에 대한 이야기, 보수와 진보에 대한 이야기를 다루고 있다. 그러나 힘 있는 자들의 횡포와 없는 자들의 그것에 대응하는 자세, 힘 있는 자들의 얻어내려고 하는 것, 사회 보장 제도의 말도 안되는 모순 등 여러가지 사례와 그것에 대한 생각들이 있다. - 책에 대한 생각 - 이 책이 담고있는 내용은 전 세계를 타겟으로 하고 있지만, 우리나라 사회 전반에 걸쳐 일어나고 있는 있는자와 없는자의 전쟁에 대해 이해하기에 부족함이 없다고 생각됩니다. 또한, 우리나라에서..

EA 의 군집간 이주 형태

1. 군집간 이주 GA 나 GP 와 같은 진화 알고리즘에서 무시할 수 없는 문제 중에 하나가 조기수렴 문제이다. 이를 해결 하기 위한 여러 가지 방법들이 제안되고 있으며, 대표적으로 유전 연산자의 조절, 선택 연산자의 조절, 군집 형태의 조절 등이 있다. 그 중에서도 다중의 군집 사용과 그것의 조절에 대해서 설명한다. 2. 다중 군집(Multi Population) 군집은 다수의 개체가 하나의 그룹으로 묶여있는 단위이다. 본래 GA 나 GP 에서는 단일의 군집을 사용하여 연산을 수행했었다. 그러나 단일 군집의 효율성을 증가 시키기 위해 군집을 여러 개로 나누어 사용하는 다중 군집 방식이 도입되기 시작했다. 초기에는 군집을 격리시켜 각각의 군집으로 분류해서 이를 발전시켜나가는 방식이 수행 되었으나, 후에는..

Neural Network 의 진화된 형태?

Neural Network 는 큰 관심이 있었던 분야는 아니었습니다. 이 녀석이 태생적으로 중간 계층의 Hidden Layer 와 오류역전파 알고리즘 이후로 뭔가 하나의 획을 그을만한 대단한 알고리즘이 나타나지 않았기 때문도 있었지만, 사실 저 둘만으로도 충분히 번거로웠기 때문이었습니다. 항상 중간의 숨겨진 계층의 개수를 조절해야 되고, 그에 따른 가중치 값의 튜닝이 이루어져야 합니다. 그것이 만약 상당한 트레이닝을 거치고서도 개선이 없을 경우에는 다시 계층의 개수 조절에 이은 가중치 값 튜닝이 이루어져야 했었습니다. GA 나 GP 라는 것은 지들이 몇 가지 변수만 대입하면 준 최적 값이라도 잘 돌려줘서 써먹는 데는 큰 지장이 없었기 때문에 주로 쓰고 있었습니다. 그런데 얼마 전부터 좀 관심이 가는 녀석..

보행로봇의 걸음 제어의 여러가지 방식

이 글에서는 여러가지 제어방식에 대해 이제까지 제가 찾아보고 알아낸 정보들을 개략적으로 정리해보고자 합니다. 보행 로봇의 걸음제어에 대해 막 입문하시는 분들께 약간의 도움이라도 되었으면 좋겠습니다. 제가 처음에 보행로봇의 걸음제어에 관심을 가지게 된 것은 Aibo 를 이용한 Robocup 대회 관련된 논문들을 살펴보면서 였습니다. 외국의 많은 팀들은 각자 독특한 여러가지 방식으로 로봇의 걸음새(영어로 Gait 라는 표현을 쓰더군요)를 만들었습니다. 처음에 가장 기초적인 프리미티브(Primitive, 적절한 한글 표현이 없는듯 싶네요;;)방식, 그리고 역기구학 해석을 통한 발자취의 제어 형태, 수학적 알고리즘을 통한 발자취 제어의 최적화 방식, 가장 최근에는 진화연산을 이용한 발자취 파라미터의 최적값을 찾..

GP에서 ADFs에 대한 이야기

Automatically Defined Functions(ADFs)? J. R. Koza 의 94년에 발간된 Genetic Programming II 에 보면 나오는 용어입니다. 말 그대로 풀이하면 자동적으로 정의된 함수들 쯤 될꺼 같습니다. 그 책의 내용에 따르면 이 기법을 사용하게 되면 트리 안에서 어떤 강제적인 흐름을 가지는 구조물을 위치시키게 되고, 이 구조물은 트리 안에서 반복적으로 사용될 수 있게 된다고 하고 있습니다. GP 는 터미널 노드와 함수 노드를 사용하여 일정한 흐름의 프로그램을 만들어내죠. 이 ADFs 라는 녀석은 그 일정한 흐름의 프로그램들의 한 부분을 ADFs 라는 하나의 구조물안에 가두어서 반복적으로 사용할 수 있는 효과를 가지게 됩니다. 한마디로 어떤 구조가 반복적으로 사용되..

Homologous CX Operator for lil-gp

Homologous CX 연산자는 기본적으로 동일 구조를 가진 서브트리들 간의 교환만 허용하는 연산자 입니다. 즉, 위의 그림에 Tree1 과 Tree 2 에서, 1-1, 2-2, 3-3, 6-4, 7-7 간의 교환만을 허용한다는 이야기 입니다. 이 연산자의 출발점은 생물체의 교배에 있어서 동일 형질의 유전자 만을 교환한다는 것으로 기억하고 있습니다. 예로서 팔의 유전자와 다리의 유전자를 교환해서는 이상형질이 나타날 수 있다는 것을 들 수 있겠습니다. 실제로 몇가지 테스트 문제에 대해 실험해 보면 매우 빠른 속도로 연산이 이루어지고, 코드의 증가 또한 기본 연산자에 비해서 매우 적게 증가하는 것을 확인할 수 있었습니다. 본 소스코드에 어떤 오류가 있을지는 모르겠습니다만, 혹시 참고하실 분은 첨부된 소스를..

보행로봇의 CPG(Central Pattern Generator) 이론에 대해서...

요새 관심을 갖고 보고있는 것이 바로 이 CPG 입니다. Central Pattern Generator 이하 줄여서 CPG 라고 부릅니다. 중추신경발생기? 라고 해야 맞는말인지는 잘 모르겠습니다. ? 어찌되었든, CPG 는 일반적인 생물체의 보행에 관련된 신경을 나타냅니다. 인간의 걸음걸이나 개의 걸음걸이와 같은 2족, 혹은 4족, 또는 그 이상의 곤충들, 기타 모든 생물체의 반복적 움직임에 관여하고 있다고 알려져 있습니다. ( 이 부분은 정확한 것은 아닙니다. ) ? 한마디로 표현하면 CPG 라는 것은 규칙적인 순환구조의 패턴을 생성해내는 신호 발생기라고 생각하면 간단합니다. 물론 어디까지나 간단하게 생각하는 차원에서 입니다. ? 위키에 나와 있는 다음의 원문을 번역해본 것 입니다. ( http://e..

기타. CMA(Covariance Matrix Adaptation) 의 시작.

(*) CMA(Covariance Matrix Adaptation) - 공분산 행렬 적응 방식 입니다. - CMA 통장 말하는거 아니예요 ^^; 그걸 기대하셨다면 back space 를 살포시;; 본 자료는 http://www.bionik.tu-berlin.de/user/niko/cmaesintro.html Four slides on randomized search and the CMA-ES (pdf). A written tutorial (pdf 460KB). 위의 두 자료를 토대로 나름의 의견을 반영하여 작성 된것임을 미리 밝혀드립니다. 좀 더 정확한 내용을 원하신다면 위의 두 자료를 참고하시는 것이 좋을 것으로 보여집니다. 위의 두 자료는 수치해석법에 대한 기본적 지식을 토대로 보시면 더 쉽게 이해하..