2018/04 2

kalman filter, extended kalman filter, unscented kalman filter...

kalman filter는 대부분 잘 알고 있고, 대단히 많은 내용들이 알려져 있기 때문에 핵심이 되는 내용 몇 가지 내용만 기록해두려 한다. wiki 나 다른 자료들을 보면, kalman filter가 prediction과 update라는 두 개의 흐름 구조를 갖고 있는 것을 쉽게 알 수 있다. 대체 prediction 과 update 는 어떤 원리를 기본으로 두고 하게 되는 것인가? 1. gaussian kalman filter 의 update 는 bayes rule 을 기본으로 product 의 성질을 갖고 있다. 또한, prediction 은 convolution 연산에 해당(사실상 덧셈)하며, total probability 을 계산한다. 사실 이렇게 말로 써놓으면 뭔 말인가 싶은데, 그림으로 ..

Research/Robotics 2018.04.22

hdf5 cmake in ubuntu

쉬운건데, 이상하게 매번 걸리적거리고 피곤하게 처리하는 내용이라 정리해놓는다. 1. 아래 홈페이지에서 Preconditions에 Windows/Unix 링크 다운https://support.hdfgroup.org/HDF5/release/cmakebuild.html 2. 어딘가에 압축 풀어놓기.. or 설치 3. HDF5-1.10.1-Linux.sh 실행 여기까진 뭐 그냥 쉽게 잘 간다. 마무리로 .bashrc 든 윈도우 환경이든HDF5_DIR=뭔가설치된 폴더/cmake 지정example) export HDF5_DIR=/usr/local/HDF_Group/HDF5/1.10.1/share/cmake 위에 HDF5_DIR 지정해주면, cmake 에서 hdf5 에 대한 내용들을 인식하여 처리할 수 있다.