kalman filter는 대부분 잘 알고 있고, 대단히 많은 내용들이 알려져 있기 때문에 핵심이 되는 내용 몇 가지 내용만 기록해두려 한다. wiki 나 다른 자료들을 보면, kalman filter가 prediction과 update라는 두 개의 흐름 구조를 갖고 있는 것을 쉽게 알 수 있다. 대체 prediction 과 update 는 어떤 원리를 기본으로 두고 하게 되는 것인가? 1. gaussian kalman filter 의 update 는 bayes rule 을 기본으로 product 의 성질을 갖고 있다. 또한, prediction 은 convolution 연산에 해당(사실상 덧셈)하며, total probability 을 계산한다. 사실 이렇게 말로 써놓으면 뭔 말인가 싶은데, 그림으로 ..
