2010/02/17 22:55
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참...

기분이 묘하군요..

별거 아니라는 생각을 하기는 하는데

왠지 그냥 좀... 아버지 생각도 나고, 집에 오는길에 가슴 한켠이 좀 짠 하군요.

아... 나이먹는건가... 어쨌든 잘 치뤄야겠군요.
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Posted by SHHyun
2010/02/17 11:40
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매번 공지사항을 확인하기 때문에 가장 먼저 공지가 올라오면 바로 행동으로 옮기는 편입니다.
그런데 꼭 행동으로 옮긴 뒤에는 공지의 내용이 바뀌어 있군요.

빨리 처리를 해놓고 맘편히 다른걸 할 생각에 그러는데 어째서 매번 이따위인지 참...

재미있는건 그래놓고 왜 공지를 확인 안했냐고 뭐라 하네요 -_-

아 즐거운 병신들 진짜 ㅋㅋ
글이란건 올려놓고 수정하는게 아니라 올리기 전에 검토하고 수정해야된다는거 모르나 ㅋㅋ
조회수가 1이라도 있을 경우엔 그 글은 누군가 봤다는건데 그런 생각 자체를 안하는거냐 병신들아 ㅋㅋ
울학교 행정 하고있는 빠가사리들은 제발 생각좀 하고 살자
그래놓고 학생들이 확인을 안해서 문제가 되었느니 하는 이야기는 제발 더더욱 하지말고 :)

P.S. 요새 세상이 원래 공지라는건 변하는거야 라고 말하고 있는지도 모르겠습니다.
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Posted by SHHyun
2010/02/07 20:55
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로봇을 연구하는 사람의 목적은 사람 마다 다르겠지만, 일반적으로 사람이 하는일을 로봇이 대신하게 해주자 라는 것입니다. 반복적인 조립이나 속칭 3D 작업 등이 대표적인 예가 될 수 있겠습니다.

가끔 상상하는 것인데,
그런데 만약에 말입니다 만약에... 이 모든것이 로봇으로 대체될 수 있다 라고 가정한다면,

과연 그 사회는 우리가 꿈꾸는 인간은 편하게 쉬고 놀고 먹기만 하는 그런 사회일 수 있을까요?

혹은

일반적인 상상과는 정 반대로 대량의 실업자가 양산되어 소수의 몇명만을 위한 그런 사회가 되지는 않을까요?

결국 이러한 로봇들을 구매하는 입장은 회사가 될 것인데, 인간을 모두 대체할 수 있는 로봇을 구매하는 그 회사에 원래 있던 사람들은 과연 어디로 가야하는 것일까요? 그렇게 점점 기계와 로봇에게 인간이 할 수 있는 일들을 빼앗겨 가는데... 어쩌면 이건 서로간의 밥그릇 싸움으로 번질 수도 있지 않을까? 라는 생각이 듭니다.

물론...

그런 걱정 따위 어차피 먼 미래의 일이라고 생각하고 있지만 말입니다... 하지만 그런 날이 다가 왔을 때, 과연 인간들은 어떻게 대처해야할 지 조금은 고민을 해봐야하지 않을까 싶네요.
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Posted by SHHyun
2010/02/07 00:54
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CUDA 를 사용한 병렬 프로그래밍을 하면 제일 더러운 것이 디버깅 입니다.
사실 CUDA 뿐 아니라 모든 병렬 프로그래밍이 제일 변태같은게 디버깅이죠 -_-;;

어쨌든 nVidia 에서 Visual Studio 2008 에 내장되는 형태로 Nexus 라는 디버거를 내놓았습니다.

http://www.nvidia.com/object/cuda_get.html 에 보시면 하단부분에
NVIDIA’s “Nexus” (code name) for Visual Studio now in Beta: Sign up today!
라는 부분에 Sign up 을 하면, 약간의 심사(?)를 거친 후에 이메일로 결과가 옵니다.

저는 한 2주정도 걸린것 같은데요

1. Two (2) computers running Windows Vista or Windows 7 on the same network, one to host Visual Studio, and a target for running your application.

2. One (1) G92 or GT200 based GeForce, Quadro or Tesla GPU in the target machine.


현재는 G92 나 GT200 아키텍쳐를 사용한 nVidia 칩셋을 지원 하는군요.
흑... 저는 G98M 아키텍쳐라 다른 PC 로 해봐야 되네요

아래의 동영상은 Nexus 를 사용해 디버깅을 하는 모습입니다.

Video #1: Parallel Nsight debugging CUDA C in Visual Studio 2008
Debugging CUDA C, Memory and Variable Inspection, Thread Focus


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Posted by SHHyun
2010/02/02 14:57
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PID 컨트롤러를 코딩을 하다가 알게 된 사실이다.

원래 수식정리할때는 유심히 보지 않았는데,


이 상태에서

Kp 와 Kp Ts/Ti 항은 서로 동일하다...

결국 다시 정리하면,


이렇게 될 수 있다.


CPG 관련 여러 논문을 검토하면서 PID 제어를 썼다는 말이 없길래 다시 한번 수식을 검토해보니, Discrete PID Velocity 모델을 사용할 경우 PID 제어를 하는 것과 PD 제어를 하는 것이 수식적으로 차이가 없다.

2010년 3월 11일 수정
- 아마도 해당 논문들도 잘못된 자료를 레퍼런스 하는 과정에서 나타난 오류라고 생각된다.
- 결론적으로 Discrete Velocity 모델에서 PID 모델과 PD 모델은 서로 다른 형태를 가지며, 결과도 다르게 도출된다.
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Posted by SHHyun