Robotics Autonomous 저널의 Volume 57, Issue 4, Pages 345-468 (30 April 2009) 에서 매우 흥미로운 논문이 한편 발표 되었습니다.
Fitness functions in evolutionary robotics: A survey and analysis
Pages 345-370
Andrew L. Nelson, Gregory J. Barlow, Lefteris Doitsidis
위의 논문을 조금 살펴보면, 제목에서도 알 수 있듯이 진화 로봇 분야에서 사용된 적합도 함수에 대한 조사와 그 분석에 대한 내용이 실려 있습니다.
적합도 함수를 7개의 형태로 분류하고 이것들이 사전 지식을 얼마나 활용하는지에 대해서 분석해 놓은 내용도 있고, 현재 제가 주로 살펴보고 있는 로봇 걸음새 생성 문제에 대해 사용된 적합도 함수들에 대한 분석도 담겨 있습니다.
무려 110개에 이르는 참고문헌을 참조하고 있고, 그 내용에 대한 정리가 엄청난 것 같습니다.
현재 진화 연산을 로봇에 적용해서 사용하는데, 적합도 함수의 적합성 여부에 대해서 생각해보시는 분이 있으시다면 참고해보시면 좋을 듯 합니다.
저의 경우에는 이 논문의 분류에 의하면 두 개의 분류에 해당하는 적합도 함수를 섞어서 사용하고 있었더군요. Aggregate, Tailored 의 두 가지 형태의 조합을 사용하고 있었습니다. 위의 논문 덕분에 적합도 함수 자체의 특성에 대해 생각지도 않았던 사실을 알게 되어 좋군요;
